【控制要求】假設(shè)有一定位控制系統(tǒng)，每發(fā)送 100個(gè)脈沖可移動(dòng) 1mm距離，當(dāng)按寸動(dòng)左移開關(guān) X0一下，往左移動(dòng) 1mm，當(dāng)按寸動(dòng)右移開關(guān) X1一下，往右移動(dòng) 1mm，輸出脈沖由 PLC輸出點(diǎn) Y0提供。
【元件說(shuō)明】
| PLC 元件 |
控制說(shuō)明 |
| X0 |
寸動(dòng)左移開關(guān) |
| X1 |
寸動(dòng)右移開關(guān) |
| D0 |
將移動(dòng)到的位置 |
| D2 |
移動(dòng)到的位置所需的脈沖數(shù) |
| Y0 |
脈沖輸出端 |
| Y1 |
方向信號(hào)輸出端 |
【控制程序】
【程序說(shuō)明】
- 按下寸動(dòng)左移開關(guān) 1次，X0由 OFF→ON變化， +1指令執(zhí)行一次， D0內(nèi)容增加 1，同樣，按下寸動(dòng)右移開關(guān)一次， X1由 OFF→ON變化， -1指令執(zhí)行一次， D0內(nèi)容減少 1。
- D0和 D4初始值為 0，按下寸動(dòng)左移開關(guān)， D0變?yōu)?1，其結(jié)果乘上 100轉(zhuǎn)換成脈沖數(shù)存放到 D2，此時(shí)，D2的值與 D4的不等， D2的值（ 100）會(huì)被傳送到 D4，作為絕對(duì)定位的目標(biāo)位置值，同時(shí) M1 被置位為 ON，F(xiàn)un.140指令被執(zhí)行。
- 3. Fun.140指令執(zhí)行的結(jié)果是， Y0輸出 100個(gè) 50KHz的脈沖，系統(tǒng)從起初位置（ D4=K0）跑到目標(biāo)位置（D4=D2=K100），左移 1mm。
- 若是再次按下寸動(dòng)左移開關(guān) 1 次，D2=200，與此前 D4值 K100不等，D2的值（ 200）會(huì)被傳送到 D4，
作為絕對(duì)定位的目標(biāo)位置值，同時(shí) M1被置位為 On，F(xiàn)un.140指令執(zhí)行，系統(tǒng)從上次位置（ D4=100）跑到目標(biāo)位置（ D4=D2=200），再次左移 1mm。依此類推，右移的情況與此相似，只要有按下右移寸動(dòng)開關(guān)一次，將右移 1mm。
關(guān)于 FUN140指令介紹
建立FUN140指令的伺服命令表格 ,如下圖
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