(位置控制，M-BUS)
【控制要求】
- z 讀取伺服驅(qū)動器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“讀取”實現(xiàn)）；
- z 設(shè)置伺服驅(qū)動器的目標位置（增量型位置）（FUN150.M-BUS 指令“寫入”實現(xiàn)）；
- z 按下對應(yīng)開關(guān)和按鈕，伺服啟動和定位動作被觸發(fā)（利用伺服 DI1~ DI2 輸入點）；
- z 將伺服的狀態(tài)通過面板上指示燈顯示出來 (利用伺服 DO1~ DO3 輸出點 )。
【伺服硬件接線圖】
【ASD-A伺服驅(qū)動器參數(shù)必要設(shè)置】
| 參數(shù) |
設(shè)置值 |
說明 |
| P1-01 |
1 |
位置控制模式（命令由內(nèi)部寄存器控制） |
| P1-33 |
1 |
增量型位置控制（相對定位） |
| P2-10 |
101 |
當DI1=ON時，伺服啟動 |
| P2-11 |
108 |
當DI2=OFF→ON變化時， CTRG 內(nèi)部命令被觸發(fā) |
| P2-15 |
0 |
無功能 |
| P2-16 |
0 |
無功能 |
| P2-17 |
0 |
無功能 |
| P2-18 |
101 |
當電源輸入后，若沒有異常發(fā)生， DO1 = ON |
| P2-19 |
102 |
當伺服啟動后，若沒有異常發(fā)生， DO2 = ON |
| P2-20 |
105 |
當目標位置到達時， DO3 = ON |
| P3-01 |
1 |
ASD-A伺服驅(qū)動器通訊站號 01 |
| P3-02 |
1 |
通訊傳送速度 Baud rate 9600 |
| P3-03 |
1 |
MODBUS ASCII模式，資料格式 < 7，E，1 > |
| P3-04 |
1 |
當通訊錯誤時，警告并停止運轉(zhuǎn) |
| P3-05 |
2 |
通訊接口選擇為 RS-485 通訊 |
| P3-06 |
0 |
輸入接點由外部端子控制 |
※ 當出現(xiàn)伺服因參數(shù)設(shè)置錯亂而導(dǎo)致不能正常運行時，可先設(shè)置 P2-08=10（回歸出廠值），重新上電后再按照上表進行參數(shù)設(shè)置。
z操作步驟：
- 將伺服驅(qū)動器的參數(shù)設(shè)置完后，重新上電，若無異?，F(xiàn)象， “電源正常 ”指示燈(DO1)會ON。
- “電源正常 ”指示燈ON之后，撥動 “伺服啟動”開關(guān)到 ON位置，使 DI1=ON，伺服被啟動，如無異?，F(xiàn)象發(fā)生， “啟動正常”指示燈 (DO2)會ON。
- “啟動正常 ”指示燈ON之后，按下 “定位觸發(fā)”按鈕， DI2被觸發(fā)一次，伺服電機轉(zhuǎn)動 10.5圈，完
成后“位置到達 ”指示燈(對應(yīng)DO3)會ON。【元件說明】
| PLC 元件 |
控制說明 |
| X0 |
伺服啟動開關(guān) SON，接伺服驅(qū)動器的 DI1 |
| X1 |
觸發(fā)定位按鈕 CTRG，接伺服驅(qū)動器的 DI2 |
| Y1 |
電源正常指示燈，接 DO1 |
| Y2 |
啟動正常指示燈，接 DO2 |
| Y3 |
位置到達指示燈，接 DO3 |
| M0 |
執(zhí)行FUN150.M-BUS的讀取命令 |
| M1 |
執(zhí)行FUN150.M-BUS的寫入命令 |
【通訊口參數(shù)設(shè)定】 PLC通訊口的參數(shù)需要與伺服驅(qū)動器一致。點選菜單欄的“ PLC” Æ“設(shè)定” Æ“Port4通訊參數(shù)”，將參數(shù)設(shè)為“9600baud，偶同位 ,數(shù)據(jù)位7，停止位 1”，接收異常偵測時間設(shè)為 500ms，采用 ModBus ASCII(Slave)通訊協(xié)議。
【控制程序】
 
指令 1所對應(yīng)的通訊命令表格： 指令 2所對應(yīng)的通訊命令表格：
 
【程序說明】
- 1. PLC開機脈沖 M1924將內(nèi)部位置轉(zhuǎn)數(shù)，內(nèi)部位置脈沖數(shù)存放到 D10、D11中。
- M0=On時，第一個 FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將第一段內(nèi)部位置的轉(zhuǎn)數(shù)和脈沖數(shù)讀出并自動存放到D1050、D1051。
- M1=On時，第二個 FUN150.M-BUS指令被執(zhí)行，將 D10、D11 的內(nèi)容分別寫入 H10F、H110內(nèi)。地址映射規(guī)則：將十六進制的仆站地址，先轉(zhuǎn)換為十進制，再加上 400001。
- 4. FUN150.M-BUS執(zhí)行狀態(tài)標志有 “ACT”，“ERR”，“DN”。PLC一開始RUN就比較 C0是否等于 0，若C0=0，執(zhí)行讀取命令，當讀取完成 “DN”輸出M102，使C0加1，又通過比較指令，當 C0=1時輸出M1，執(zhí)行 “寫入”指令，當寫入完成時 “DN”輸出M202，使C0復(fù)位，而 C0=0時輸出 M0，如此循環(huán)不斷地控制兩個 FUN150.M-BUS指令的執(zhí)行。
- M1938，反映通訊口 port4被占用的情況。當其等于 1，表示 port4處于就緒狀態(tài)的時候，才允許執(zhí)行下一個通訊指令，不至于引起錯亂。
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